福泉是贵州开拓较早的地区之一。殷周时期,福泉是梁州、荆州南裔,越领且兰国地。
春秋末年,牂牁江上游一支濮人兴起,占领了牂牁国北部地区,建立夜郎国。贬原牂牁国君及其亲族迁至夜郎东北的且兰国,仍以且兰为国号,接受夜郎国的统驭。据史料记述,当时且兰地域以今福泉一带为中心,东连凯里,南接都匀北境,西至龙里,北抵瓮安的乌江南岸。楚顷襄王二十二年(前277),楚将庄蹻溯沅水西征,克且兰、降夜郎,以且兰有涿船处,乃改且兰为牂牁。
秦始皇三十三年(公元前214年)改设且兰县。
秦末败灭,且兰等地各踞旧地,仍然复用原有称号。汉武帝时,朝廷遣驰义侯发兵征南越,当年且兰君恐其掳掠老弱为奴,于是激众反抗。汉廷旋于元鼎六年(前111)出兵灭了且兰,改设牂牁郡,使历时数百年的且兰国从此消亡。
隋文帝开皇三年(583),将原且兰地置宾化县。
唐代宾化县为今福泉、麻江一带。
宋嘉泰元年(1201),土官宋永高攻麦新等寨,内附号藜峨里寨。今县城东隅藜峨山上还有当年藜峨里寨的残石片瓦遗迹。元世祖至元二十一年(1284),在今福泉首置平月长官司,隶属菅番民总管府。当时的"平月"即以城南有名的月山而得名。
明洪武八年(1375),改平月长官司为平越安抚司,隶播州宣慰司,"平越"之名即始于此。平越安抚司旋于洪武年间改授杨义长官司,沿至清末。洪武十五年(1382),今福泉一带设置平越卫,成为当时全省建卫较早的地域之一。平越卫历设卫指挥使司、卫军民指挥使司,时领杨义、麻哈、乐坪、清平、平定等长官司及5所3站72屯,至康熙十年(1671),裁平越卫,历时290年。
明永乐二十一年(1423),贵州设置贵宁、新镇等4道。新镇道驻平越,辖镇远、黎平、新化3府及平越、兴隆、清平、新添、龙里、都匀6卫与黄平千户所。
明万历年间,平越所隶播杨应龙反,朝廷派重兵平叛,旋于万历二十九年(1601),以播州南部地方置平越军民府,实行"流官"统治。府治设于平越县城,领黄平州与余庆、湄潭、瓮安、贵定4县及平越、兴隆、新添3卫并黄平千户所以及杨义、新添、丹平、丹行、凯里5长官司和高坪、中坪二司四牌地。
康熙年间,平裁卫设县,改平越军民府为平越府,领1州(黄平)4县(瓮安、余庆、湄潭、平越)及杨义长官司。
嘉庆三年(1792),改平越府为平越直隶州,裁平越移设兴义县。至此,平越设府历时191年。平越直隶州领瓮安、余庆、湄潭3县及杨义、高坪、中坪3长官司。
同治年间,直隶州领3县及亲辖附廓,沿至民国初年。平越直隶州历时122年。
民国时期,平越裁州设县,并曾一度为专署所在地。民国三年(1914),裁平越直隶州,改设平越县,辖在平越直隶州亲辖地域。次年,贵州巡按使署将牛场划属瓮安。自此,平越、瓮安两县边界争端长期争执不休。直至民国三十年(1941),经省调整两县疆界,两县的中坪与牛场两区互换,平越县境地界从此固定下来,并沿袭至今。民国二十四年(1935),第七行政督察区专员公署驻平越,辖平越、贵定、麻江、余庆、瓮安、炉山6县。时隔一年,专署便移驻镇远。此后,全县设4镇9乡沿袭至平越解放。
1949年11月,中国人民解放军解放了平越全境。
1953年7月,平越县更名为福泉县,新改县名以县城名胜福泉山并有"福泉"而得名。
1958年12月,撤销福泉县并入瓮安县,1961年8月恢复福泉县建制,隶属黔南自治州至今。
1996年12月撤县设市,建制至今未变。
折叠区划沿革1950年至1952年,全县设4个区9个乡4个镇,1953年至1956年,设5个区54个乡4个镇; 1956年至1958年设5个区34个乡4个镇,1958年秋,全县成立37个人民公社,同时与瓮安县合并;1961年8月恢复福泉县建制,设5个区37个人民公社;1984年,政企分开,辖5个区、1个区级镇31个乡、5个乡级镇,共有170个村、2304村民组。
2000年,福泉市辖9个镇、6个乡。
2002年,福泉市辖:2个办事处、9个镇、6个乡,18个居委会、173个村委会:金山办事处、马场坪办事处;城厢镇、牛场镇、高坪镇、道坪镇、龙昌镇、黄丝镇、陆坪镇、凤山镇、地松镇;岔河乡、谷汪乡、仙桥乡、高石乡、兴隆乡、藜山乡。 2003年,福泉市辖9个镇、6个乡、2个办事处,173个村委会、18个居委会。
2003年9月至2004年4月,福泉市将173个行政村撤并为60个行政村。
2009年,福泉市辖2个街道、9个镇、6个乡。
2013年,福泉市行政区划经调整后,变为辖2个街道、七个镇、1个乡。